”ORB-SLAM2 逆传感器模型 网格地图 RGB-D相机“ 的搜索结果

     ORB-SLAM2代码详解 文章目录ORB-SLAM2代码详解1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运行流程1 运行官方Demo1.2. 阅读代码之前你应该知道的事情1.2.1 变量命名规则1.3 理解多线程1.3.1 为什么要使用多线程?1.3.2 多...

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     ORB-SLAM2代码详解04: 帧Frame各成员函数/变量相机相关信息特征点提取特征点提取`ExtractORB()`ORB-SLAM2对双目/RGBD特征点的预处理双目视差公式双目特征点的处理:双目图像特征点匹配`ComputeStereoMatches()`RBGD...

ORB-SLAM总结

标签：   slam

     本文介绍了ORB-SLAM，这是一种基于特征的单目SLAM系统，可在大小型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动模糊具有鲁棒性，可实现较宽的基线回环和重定位，并包括全自动的初始化。我们基于近年来的出色算法，从头...

     恒速模型跟踪：上一帧的位姿和速度相乘计算得到当前帧 重定位跟踪：跟踪丢失时使用， 局部地图跟踪：使跟踪更加准确 局部地图点：稀疏点云中的红色点构成的，表示当前帧跟踪到的地图点， ............

     ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，用于在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，构建三维地图并定位相机的位置和姿态。ORB-SLAM2采用了ORB特征点提取和描述符匹配技术，以及图优化和闭环...

ORB-SLAM2

标签：   自动驾驶  opencv

     ORB计算金字塔ComputeKeyPointsOctTree四叉树均匀化计算FAST方向描述子对特征点去畸变计算去畸变后图像的边界特征点分配到图像网格中跟踪当前帧单目的地图初始化单目初始器？Initializer(mCurrentFrame,1.0,200);求...

     ORB-SLAM3 中tracking线程是主线程，也是最为重要的部分，以双目为例，下面是本人对该线程的理解 基本流程 **track()流程如下: 从main()主函数进入 -> 读取图片(左右图，时间戳) -> 创建系统对象System SLAM -...

     个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：... 论文：Mur-Artal R , Montiel J M M , Tardos J D .ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System[J]. Robotics, IEEE...

     单目初始化 由于单目相机没有深度信息，所以要通过初始化确定一个初始的地图信息...那么我们选择哪一种方法来求解呢：对于两种方法求解出的位姿，分别计算重投影误差，得到两个模型的分数，通过比较分数来让ORB-SLAM系.

ORB-SLAM2代码阅读

标签：   SLAM

     include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用，很多函数都可以直接调用 src文件夹存放的是和include对应的源文件 Thirdparty存放的是用到的第三方库 Vocabulary存放的是回环检测中BoW用到的视觉...

     本文为ORB-SLAM的翻译，转载自：http://qiqitek.com/blog/?p=102ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System（文章已发表，有版权）Taylor Guo, 2016年3月18日-9:00原文发表于摘要：本文主要讲了ORB-...

     ORB-SLAM2源码解析（一）：ORB算法 目录 一、前言 二、ORB算法原理 三、ORB－SLAM2中ORB算法代码注释分析 四、与opencv中ORB对比测试 五、总结 六、参考 一、前言 目前在学习ORB-SLAM2中，看了一段时间却...

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